SISTEMA DI ROTAZIONE VERTICALE: si calcola la coppia necessaria a far ruotare il braccio, ovvero la coppia che il motore dovrà generare affinché il link orizzontale sia in grado di ruotare alla velocità desiderata. Per fare questo è necessario tener conto delle forze che agiscono sul sistema ( derivante dalle masse del link orizzontale, della pinza ad esso attaccata e del contrappeso) degli attriti in gioco, dell'inerzia del sistema, del bilanciamento ottenuto mediante il contrappeso. Si vuole arrivare ad ottenere il valore della coppia totale necessaria a generare la rotazione del braccio robotico e la potenza che il motore deve fornire
SISTEMA DI ROTAZIONE VERTICALE: calcolo della coppia necessaria a mantenere il sistema in equilibrio. La struttura utilizza un contrappeso per compensare il peso del braccio. Supponendo che la pinza abbia afferrato un oggetto, occorre calcolare qual è la coppia necessaria a vincere la resistenza alla rotazione generata dal peso dell'oggetto afferrato (coppia necessaria all'equilibrio e non alla rotazione). Successivamente occorre calcolare l'inerzia del sistema, ovvero la tendenza della materia a conservare il proprio stato di moto o di quiete e ad opporre resistenza alle forze che tendono a modificare tale stato.
SISTEMA DI TRASLAZIONE: coppia necessaria affinché il braccio sia in grado di traslare lungo link verticale. Il sistema di traslazione deve essere in grado di sollevare l'intero sistema di traslazione considerando il caso in cui sia stato afferrato un oggetto. Ovvero, suddividendo le parti in esame, le masse da considerare, le relative forze peso saranno quella del contrappeso della scatola del sistema di rotazione verticale del link orizzontale del polso e pinza e dell'oggetto da sollevare. Bisogna inoltre tenere conto dell forze di attrito presenti tra le ruote della scatola e i binari dove queste scorrono. Il sistema di traslazione è realizzato mediante l'uso di tre carrucole che consentono al filo di scorrere. Second questa configurazione la forza peso del sistema di rotazione, di cui risente il sistema di traslazione, è dimezzata.
Tratto da: " Come realizzare un braccio robotico", Dott. Tirelli Paolo-Prof. Alberto Borghese
SISTEMA DI ROTAZIONE VERTICALE: calcolo della coppia necessaria a mantenere il sistema in equilibrio. La struttura utilizza un contrappeso per compensare il peso del braccio. Supponendo che la pinza abbia afferrato un oggetto, occorre calcolare qual è la coppia necessaria a vincere la resistenza alla rotazione generata dal peso dell'oggetto afferrato (coppia necessaria all'equilibrio e non alla rotazione). Successivamente occorre calcolare l'inerzia del sistema, ovvero la tendenza della materia a conservare il proprio stato di moto o di quiete e ad opporre resistenza alle forze che tendono a modificare tale stato.
SISTEMA DI TRASLAZIONE: coppia necessaria affinché il braccio sia in grado di traslare lungo link verticale. Il sistema di traslazione deve essere in grado di sollevare l'intero sistema di traslazione considerando il caso in cui sia stato afferrato un oggetto. Ovvero, suddividendo le parti in esame, le masse da considerare, le relative forze peso saranno quella del contrappeso della scatola del sistema di rotazione verticale del link orizzontale del polso e pinza e dell'oggetto da sollevare. Bisogna inoltre tenere conto dell forze di attrito presenti tra le ruote della scatola e i binari dove queste scorrono. Il sistema di traslazione è realizzato mediante l'uso di tre carrucole che consentono al filo di scorrere. Second questa configurazione la forza peso del sistema di rotazione, di cui risente il sistema di traslazione, è dimezzata.
Tratto da: " Come realizzare un braccio robotico", Dott. Tirelli Paolo-Prof. Alberto Borghese
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